应 用
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光流在无人机悬停中核心作用是在无GPS信号的环境中（如室内），通过分析图像序列中的像素运动来估算自身位移，从而实现视觉辅助的精准悬停和稳定。 其具体应用方式和工作原理如下： 1. 核心原理：计算像素运动 无人机底部的光流摄像头持续向下拍摄地面图像。通过比较连续帧之间图像的像素点变化，算法可以计算出无人机相对于地面的运动速度和方向（即“光流”）。这类似于人眼通过观察地面移动来判断自己是否在走动。 2. 工作流程 · 数据采集：摄像头、超声波、IMU同步采集数据。 · 运动估算：光流算法输出水平速度；超声波提供高度；IMU提供机体姿态和加速度。 · 数据融合：飞控中的滤波算法（如卡尔曼滤波）将三者信息融合，得到一个更可靠的速度和位置变化估计值。 · 闭环控制：飞控将此估计值与“目标悬停点（速度为零，位置固定）”进行比较，计算出控制指令，驱动电机调整转速，从而抵消漂移，实现稳定悬停。 3. 与GPS悬停的对比
总之，光流为无人机提供了一种仿生的、基于视觉的“相对定位”能力。它并非取代GPS，而是作为关键补充，极大地扩展了无人机在复杂环境下的工作能力，是实现室内自主飞行、精准起降和复杂作业（如仓库盘点、室内巡检）的基础技术之一。
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