我们把客户8年来使用优象光流模块过程中提的问题和优象的回答汇总在一起，供优象光流模块的新客户参考。在此感谢大家8年来对优象产品的关爱与建议，你们的建议与批评一直是我们不断前行的动力。

1、问：可以让光流模块固定，测量对侧移动物体的位移、速度吗？                     

答：可以的，这就是物体间的相对运动，是一样可以测量的。

2、问：这个光流模块我不用在飞控上，FPGA串口接数据是不是也可以，需要自己写驱动吗？                          

答:可以，按照实例代码写一个串口接收程序就可以。

3、问：模块上的TX接USB接口上的TX还是Rx吗？接TX电脑没反应，接Rx电脑很顿                      

答：要交叉连接，你们的UART连接光流模块上的TX 。插入电脑，找开软件，设置一下会出数据。     

答:有了，摄像头扣在桌面上了，无意间，动了一下，看到波形图了。

4、问：f4v3的飞控识别不到怎么弄？飞控要不要装驱动？

答：可以，建议你把这个串口连接到计算机上，和计算机的串口对接起来。在计算机上找个串口调试助手，看能不能看到正常的光流数据。这样可以证明串口上面有光流输出，你飞控识别是怎么识别的呢？如果是数据识别不了，说明线接反了。不用转驱动，直接串口接收数据就可以了 。

5、问：想要一个缩小一点的光流版本。 

答：最小的光流模块是UP-FLOW-LC-309，尺寸是10*10mm。

6、问：怎么确定光流的安装方向？哪个方向是向机头的？   

答：垂直安装，xy轴都可以对机头的。数据对应上就行，别x轴对准机头，然后用y轴数据。安装上后，你手拿飞机前后平移，哪个轴数据大，就是对应的机头方向。

7、问：光流的x轴是与飞控的ROLL方向重合吗？      

答：取决于光流模块与飞控之间的安装关系。通过安装一起后，转动飞机并对比光流模块与飞控数据输出能够看到光流模块的坐标轴与飞控坐标轴之间的对应关系。

8、问：光流模块输出频率是多少hz？对光照环境要求是什么样的？   

答：頻率是50Hz。亮光地面最低照度是35lux，地毯8lux。

9、问：fx、fy不知道是什么意思？ 

答：fx、fy表示沿X轴和Y轴输出的光流数据。 

10、问：纯光流定点，没有跟加速度融合，在移植up_flow.c的时候没有找到里面PID_calculate的定义。

答：光流纯数据需要结合高度才能定点 ，先在纹理丰富地面调试，保证光流数据很好，这种情况下还往一个方向漂移，可以考虑加大速度环pid中的积分项参数。光流与加速度计融合得到的就是速度反馈量。pid速度的控制期望是0。

11、问：光流模块UP-FLO-LC-302-3C能够检测高度20cm~50cm的水平移动距离吗？我想安装车辆的地盘，想知道车辆的移动速度。这个模块可以吗？

答：纹理丰富是可以的，但速度不能太快。如果车辆要快速运动就需要改用UP-F7-QX01。

12、问：我用过其他光流，听说你家光流效果好，这个源码小样是哪部分？                         

答：Demo文档里面就有融合的例子，只是PID控制要你自己去调。                    

13、问：光流模块输出的只是像素位移量是吧？最大的测量速度有吗？

 答：是的，1米高度最大测量速度为7m/s。

14、问：光流模块能用到stm32f4上面吗？

答：可以的。

15、问：出来的数据为什么还要乘高度才能为实际位移？这个高度从何而来呢？

答：飞机要定高，高度就是飞机离地面的高度。光流模块计算出来的是图像的像素点偏移数，要乘以高度之后才能够得到实际的物理位移。 

问：也就是说你这个模块必须要配上高度传感器才能正常使用，不能单独工作，是吗？                      

答：是的。高度传感器可以是气压计，也可以是ToF激光测距模块。

16、问：我想用这个模块用来检测传送带的运行方向和速度，传送带最快6米/秒，基本上在3米/秒。可以检测吗？ 

答：光流模块离它检测有多高呢？  

答：估计在2~3米 ,如果条件不合适，还可以降低至少在1.2米高度。   

答：可行，最好选用二代光流模块UP-FX-QX01，能够支持的运动速度更高。

17、问：光流模块穿过玻璃可以吗？ 我用个玻璃罩封起来。

答：正常是可以的，尽量透明，不影响摄像头成像就可以。

18、问：请问光流模块没放平的话，无人机会左右晃吗？                             

答：会，数据都不对，给飞控的数据也就会有错误，贴的时候可以存在误差，但不能有大的误差。

19、问：这个LC302模块，想用来装在车上，用来记录车辆轨迹，可以吗？车速每小时15KM以下。

答：建议换二代光流模块UP-F7-QX01。

20、问：高字节跟低字节的差别是什么？

答：高字节和低字节本来是一个16位的有符号数，只是串口输出的时候拆分成两个字节来发送；接收到光流以后定义一个short型的变量，把高字节放在变量的高8位，低字节放在变量的低8位。 

问：x跟y要怎么透过高志杰与低字节算出？是两者相减吗？ 

答：定义两个shot型的变量x,y；把光流flow_x_integral的高字节放到变量x的高字节，光流flow_x_integral的低字节放到变量x的低字节，y同理。

21、问：我想给光流模块补光，让光流模块在晚上工作性能更好。支持850nm红外灯吗？

答：暂时不能支持，建议您先用LED白光，先用起来。因这个需要定制镜头，若用得好，后续有需求有量咱们再进一步的沟通。

问：现在只支持白光？

答：现在只支持可见光。  

22、问：咱家的光流模块LC302和PMW3901相比，好在哪里，亮点有哪些?

答：光流模块的对比主要从环境适应性角度来比，比如弱纹理、暗光适应性。另外，针对量产无人机，大家还非常关心产品品质的稳定性，单品之间的性能差异会给量产带来很大风险。